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目前有一案件，欲讓伺服在1秒內進行4次以上的變速
目前使用指定變速的方式，最多做到1秒兩次，誰有類似的使用經驗或案例可以分享
或者能給我指點一下

恐怕你走速度模式不行，要用位置模式，還必須用到電子凸輪。以送紙軸為主輸入軸，切刀軸為從軸按凸輪曲線跟隨主軸運動。要有一個虛擬軸作為主軸副輸入軸進行材料拉伸的補償運動。當然，還必須配置一個能檢測色標的傳感器，來提供材料的拉伸量，將這個拉伸量送入主軸副輸入軸，這樣主輸入軸的運動與主軸副輸入軸的補償運動合成在一起，輸出給切刀軸

之所以要有QD77MS模塊，就是該模塊有電子凸輪功能，否則為什么不用QD75模塊？

理論上講，如果切刀一周的長度等于產品長度，切刀切向速度只要等于送紙軸速度（也叫同步速度）就行；切刀一周的長度大于產品長度，切刀先加速到同步區，再減速到同步速度，在同步區完成裁切后再加速到原點；切刀一周的長度小于產品長度，切刀先減速到同步區，再加速到同步速度，在同步區完成裁切后再減速到原點。

電子凸輪曲線就按上面所說的設定

錯，電子凸輪下的位置模式不一定是間歇是動作，主要取決于主軸的狀態，主軸是連續動作，則從軸也是連續動作，如主軸是點動，從軸也是點動狀態，反正從軸是跟隨主軸運動

我覺得樓主要更新一個觀點，不能認為伺服的位置模式就一定是間歇動作。像QD75控制伺服時完成多個定位時，如果參數里選擇是“結束”，則動作是間歇的，如果選擇是“軌跡”，則多個定位動作之間是連續的

色標傳感器的反應速度，伺服的加減速能力都有關系。同時，最好追加一個虛擬主軸，把切刀軸跟隨送紙軸的方式改為切刀軸，送紙軸都跟隨這個虛擬主軸，這樣就沒有傳輸延時了

另外問一下，送紙軸是伺服還是變頻器？

送紙軸如果是變頻器，則肯定會有編碼器作為主軸的，這樣的話，編碼器要做相位滯后補償

具體的相位滯后補償時間及其時間常數三菱的手冊上查得到

還有一個地方要注意：輸出軸（切刀軸）要做相位滯后補償，如果做了補償，還要看一下補償得夠不夠，具體計算值：相位超前時間t1=1000000(us)除以伺服參數PB07的值；相位補償時間常數設為10ms即可。為了保證PB07的值恒定，伺服參數要將自動調諧改為手動。切記，因速度變換而產生誤差主要都是相位滯后產生的。一般這個滯后包含輸入軸與輸出軸的滯后，如果你設備是伺服輸入軸，而且伺服輸入軸參數中選的是進給當前值，這樣輸入軸不要做相位補償