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cd_looper

好想放飛自我

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樓主發(fā)表于: 2018-07-12 15:31

只看樓主 | 小中大

三菱MR-JE-300A的驅(qū)動器和HG-SN302J-S100的伺服電機(jī)。
位置模式，電機(jī)停下來就一直來回晃動個不停，自動調(diào)諧1，自動調(diào)諧2，還有MR-configurator2里的一鍵式調(diào)整也試過了，但是停下來就是來回晃個不停。
沒遇到過這種情況，之前的一般自動調(diào)諧都沒問題的。
跟PLC輸出的脈沖沒關(guān)系，用MR-configurator2里的JOG動也一樣，動正常動，停下來就來回晃。
機(jī)械結(jié)構(gòu)是伺服電機(jī)用皮帶帶了幾個輥筒。
還望高手大神前來指點(diǎn)指點(diǎn)該怎么調(diào)增益，按照網(wǎng)上說的調(diào)了調(diào)沒多大作用感覺。

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不小心遇見你

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1樓發(fā)表于: 2018-07-12 15:39

只看該作者 | 小中大

三菱的自整定做的不好
不如松下很多情況下都是手動設(shè)定增益不叫好使
還有選型的時候注意和你設(shè)備的慣量匹配

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cd_looper

好想放飛自我

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2樓發(fā)表于: 2018-07-12 15:43

只看該作者 | 小中大

確實(shí)發(fā)現(xiàn)了，自整定不好使。
慣量很小的，電機(jī)直接皮帶帶幾個小輥筒，因?yàn)榕芷饋肀O(jiān)控也才2左右。
大神這種情況調(diào)增益有什么先后順序嘛？模型環(huán)、位置環(huán)、速度環(huán)什么的？

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ymmfa

不想大江大河，不想浪起潮落，只愿一灣小湖，靜待歲月安好。

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3樓發(fā)表于: 2018-07-12 16:15

只看該作者 | 小中大

在線監(jiān)視，看一下負(fù)載%

特別提醒大家：
偶爾修改下自己的密碼，以防被盜
不要在多個網(wǎng)站都用一樣賬號密碼
偶爾還是要發(fā)發(fā)貼，回回貼，不要總潛水

1406606700

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4樓發(fā)表于: 2018-07-12 16:28

只看該作者 | 小中大

看到你說是直接帶的皮帶，，建議檢查下剛性

cd_looper

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5樓發(fā)表于: 2018-07-12 17:00

只看該作者 | 小中大

引用
引用第3樓ymmfa于2018-07-12 16:15發(fā)表的 :
在線監(jiān)視，看一下負(fù)載%

查看了，實(shí)際負(fù)載60%都不到，啟動的峰值負(fù)載也就150%

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cd_looper

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6樓發(fā)表于: 2018-07-12 17:03

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琢磨了一下午不來回晃動了，但是停下來還是會來回晃兩下才停穩(wěn)...大神們接著來指導(dǎo)一下

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gufan8099663

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7樓發(fā)表于: 2018-07-12 17:19

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有條件的話加個減速比5左右的減速機(jī)效果會好很多

黃曉liang

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8樓發(fā)表于: 2018-07-12 17:52

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圖片：

三菱伺服內(nèi)部的一鍵式調(diào)整，響應(yīng)模式你可以選擇HIGH模式調(diào)整實(shí)施看，你說啟動的時候負(fù)載率150%，估計(jì)響應(yīng)模式選HIGH\來調(diào)整伺服的適應(yīng)性會好點(diǎn)，希望可以幫到你。

澤西1968

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9樓發(fā)表于: 2018-07-12 19:29

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7樓說得對，伺服馬達(dá)直接帶同步帶就會存在此問題，這個是機(jī)械的方案有問題。我之前也做過一個設(shè)計(jì)，由於減速機(jī)的交期較長，直接用馬達(dá)帶同步帶，出現(xiàn)和樓主一樣的晃動現(xiàn)象，我估計(jì)原因是伺服馬達(dá)停止位剛好是同步帶半個齒的位置時，這個反力矩和馬達(dá)停在一個齒的位置力矩是不一樣的。後來減速機(jī)裝上后就沒出現(xiàn)此問題了。